企业产品链中各产品在功能上具有不同程度的相似性，为构建面向企业的可重构平台提 供了必要条件;利用系统方法对产品在使用中物料流动顺序和变化进行分析，划分产品的功能模块;在企 业产品链中依据相同功能将不同层次功能模块分成通用模块、类模块和概念模块;使企业产品由通用模 块、类模块和概念模块组成;在设计时,通过调用通用模块和类模块,只对概念模块进行设计，以节约成 本。该方法应用于企业包装机械产品设计，实现了产品的可重构性。

1引言

模块化设计是目前普遍采用的产品现代设计方法。当前国内外的研究集中在如何建立产品的模块，主要偏重于单一产品功能模块和结构模块的创建。文献I讨论了如何将用户需求通过质量功能配置(QFD)引入方案设计;科技工作者文献©中讨论了柔性模块化设计的知识库系统;文献131从子功能间的功能相关、装配相关、信息相关和空间相关的角度对功能进行分类;文献嗎基于功 能f为一结构的产品概念设计过程引入模块划分技术,提出了 一种基于功能一行为一结构的产品概念模块设计方法和过程模型;借助于黑箱法和IDEF0功能描述方法相结合，通过模糊聚类 进行产品概念要素的聚合,实现了产品概念模块的划分;文献f5提 出一种功能模型定量化建模方法，将模型中各个子功能与产品中传递的能量流、物质流和信息流相关联,以客户需求为衡量尺度, 将功能与需求的关系定量化，以此为模块划分与模块发展的主要 依据;文献吸产品的具体结构入手,进行结构模块创建,考虑了产品结构在生命周期过程中的影响因素，用相关性分析将其关联 到结构单元上，用算法将结构单元聚集成模块。

一般产品概念设计是从客户需求开始，进行产品功能分解、平衡，使机器人在无需侧摆的情况下实现稳定行走。计算结果表明侧向ZMP始终为零，证明了方案具有极强的可行性。

可以根据机器人行走需要、机器人稳定性新以及电机伺服 能力，选择机器人的步态周期、步长吧髓关节前向位置0和強关节高度得到机器人无侧摆稳定性走步态。

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